Le village emprunte son nom à l'Autoire, torrent qui dévale du causse de Gramat en cascades successives avant d'atteindre l'ocre des premiers manoirs.

Au centre d'un cirque comparable aux reculées jurassiennes, pigeonniers carrés et façades en encorbellement des demeures paysannes voisinent avec tourelles et poivrières des gentilhommières. Le manoir Laroque-Delprat et le château de Limargue se situent en contrebas du village. En hauteur, le château de Busqueille, de la fin du XVIème S., s'élève au-dessus des toits de tuiles brunes. Sous la dépendance successive des baronnies de Castelnau et de Granat, Autoire devient au XIVème S. l'une des cités vassales de la vicomté de Turenne. Toutefois, en dépit de la protection que lui assura le vicomte Guillaume de Beaufort, le village fut assiégé par les Anglais, déjà victorieux en haut Quercy.

L'un des châteaux du village servit de repaire aux routiers brigands durant la guerre de Cent Ans. Dévasté en 1562 par les calvinistes, Autoire ne recouvra la paix qu'en 1588. Seul vestige de l'ensemble fortifié qu'elle formait avec le château des Peyrusse de Banze, l'église dédiée à saint Pierre date des XIème et XIIème S. Couvert de lauses et non pas de tuiles comme les autres toits du village, le clocher carré se dresse sur la place, dont la fontaine arrose quatre dauphins de bronze.